二足歩行ロボットシミュレータ　Go Simulation! V1.1

●物理演算
　物理演算により、ロボット等の動きや接触判定等をリアルに再現。物理演算APIには、学術論文でも多くの実績のあるODE(Open Dynamics Engine)を採用。
　二足歩行ロボット大会のROBO-ONE競技の、on PC(シミュレーション大会)等の公式ソフトウェアとして採用されております。

●モデル設計
・ロボットを設計できるので、二足歩行や多足、車輪型など、様々なロボットを設計可能です。
・ポリゴンデータを読み込めるので、見た目もバッチリです。
・ステージも設計できるので、リングや市街地、宇宙空間など、様々なステージを設計可能です。
　

●ゲーム機能
・ゲームモードで、設計したロボットやステージを使用できます。
・バトルではロボット同士の格闘対戦が楽しめます。
・ダッシュではロボットのタイムトライアルが楽しめます。
※Beta 1バージョンでは ロボット１体によるダッシュ（タイムトライアル）を楽しむことが出来ます。
途中の障害物を避けながら、指定されたエリアを全て通過するまでのタイムを競います。
　
　▲ダッシュ（アスレチックステージ）
　
　▲バトル(ROBO-ONE風ステージ)
　
　▲サッカー

●モーションエディタ
　モーションエディタでロボットの動作を自由に作成することができます。市販の二足歩行ロボットキットのように、歩行モーションや起き上がりモーション等も作成できます。歩行モーションを改造して高速移動が出来るようにしたり、オリジナルの必殺技やダンスモーションを作成することも出来ます。
3万ポーズまで登録できます。
※Beta版で１モーションの容量に制限（18ポーズ）があります。
　

●設計エディタ・ポリゴンデータのロード
 設計エディタでロボットの寸法・質量・関節等を細かく設定可能。多くの二足歩行ロボットのモデルデータを作成することが可能です(注1)。さらに、ポリゴンデータとして、STLファイルとXファイルをロードすることができます(注2)。多くの三次元CADツールはSTLファイルで保存可能で、多くの三次元CGツールはXファイルで保存可能です。従って、様々なツールで作成したポリゴンデータをロードすることが可能です。 　　　
★このロボットのデータは株式会社ピルクス社のPirkus・R Type-01です

●ステージデータ
　ステージもロボットと同様にカスタマイズ可能（ステージもロボットの一種です）。
障害物を設置したり、壁を設置することも可能です。建物モデルを配置してその中をロボットが歩行するなどといったシミュレーションも可能です。障害物もロボット同様にモーションで動作させることもできます。
※Beta版では配置できるパーツに制限があります。

●モーターパラメータ
　サーボモータのパラメータ（最大トルクや制御ゲイン、最大速度等）を調整可能です。弱いトルクだとうまく歩行出来ないといった現象を再現できます。

●設定データのカスタマイズ
　ロボットやステージの設定データはテキストデータで保存されていますので、ユーザー側で直接変更することが可能です。もちろんモーションデータもテキストで保存されていますので、簡単な変換で市販のロボットのモーションデータへ変換することも可能です。
　市販されている二足歩行ロボットキットのモデルデータを付属。（実際の動きを完全に保証するものではありません。）
　近藤科学製：KHR-3HV, KHR-2HV, KHR-1HV
　株式会社エイチ・ピー・アイ・ジャパン製：G-ROBOTS

●モーションスクリプト
　ロボットの行動制御はオリジナルのスクリプト言語で記述できます。簡単な条件分岐（if文、goto文）や、整数演算、モーションの呼び出し、ジョイスティック入力などが記述可能です。ロボットのＡＩプログラムを作成することが可能です。
　ロボットのバトルモードでは、片方のロボットをＡＩで動作しさせることによりＣＰＵ対戦が楽しめます。また、他の人の作ったＡＩと対戦させて競う等といった楽しみ方もできます。

●様々なツール（カメラ・動画保存・ＺＭＰ表示）
　シミュレーションに必要な様々ツールを用意しています。カメラは通常の外部カメラの他に、ロボット搭載用カメラ視点も選択できます。ロボットに乗って操縦するような感覚も味わえます。
　動画を無圧縮ＡＶＩファイル等に保存可能です。コーデックをインストールすることにより高性能圧縮のH.264やXdiv形式で保存することも出来ます。
　ZMP(Zero Moment Point)と呼ばれる歩行時のバランス位置を表示することができます。

●リアルタイム性
　使用している物理演算APIのODEは、シミュレーションの正確さよりもリアルタイム性を重視した設計となっています。そのため、本ソフトウェアは詳細な挙動を解析するより、環境も含めたシステム全体的のマクロ的なシミュレーションをリアルタイムに行うのに適しています。
　最近のCeleronクラスであれば、ロボット1体程度のシミュレーションはリアルタイム動作を期待できます。Core2DUO+GPUでしたらロボット2体のバトルでもリアルタイム性を期待できます。（なお、ネットブック(Atom搭載PC)ですとロボット1体でも動作が重いようです。）

●工学　Ｘ　ゲーム
　ゲーム的な要素も取り込んでいますが、当ソフトはロボットの研究にも使えるような内容です。学生でしたら本ソフトを使いこなしていくと、将来ロボット技術者になれるかもしれません。教育的な効果も十分に期待できます。

●ROBO-ONE on PC優勝者が設計
　ROBO-ONEという二足歩行ロボット大会の中で、ROBO-ONE on PCというシミュレーション大会が年1回開催されています。この大会ではロボットのCAD設計、構造解析、制御アルゴリズム設計、シミュレーションを行います。
　本ソフトウェアはこのon PCで二度優勝したことのある杉浦氏が開発しています。

（注１）
平行リンク等の、閉リンク構造を直接シミュレーションすると安定しません。
このようなロボットをシミュレーションしたい場合は、まず通常の構造で設計し、モーション作成時に所望の角度が連動するよう工夫するなどして対処ください。
（注２）
全てのデータ形式に対応するものではありません。
読み込めないデータがありましたらメーカーに連絡ください。