人気のKHR-3HV Ver.2が更に使いやすくなった！

 

■KHR-3HV Ver.2 リフェバッテリー付きセット 発売開始！(2015.4.7)
KHR-3HVは、KONDOが今まで培ってきた二足歩行ロボットの技術を結集した高性能ロボット。
Ver.2では、これまでの高度な歩行性能はそのままにセット内容をリニューアルし、機能を追加されました。
従来、ニッケル水素バッテリーを使用していましたが、新たにリフェバッテリー(LiFe)を採用したモデルに進化しました。
これにより、サーボモーターを22軸に拡張しても十分な電力を供給できるようになり、安定な歩行が可能になりました。

・KHR-3HV Ver.2 リフェバッテリー付きセット　オープン価格

●リフェバッテリー付きセットの変更点

・KHR-3HV Ver.2の付属バッテリーをニッケル水素バッテリーからリチウムフェライトバッテリー（Li-Fe）に変更しました。
・充電器として、バランスチャージャーBX-10Lが付属します。
・リフェバッテリーは、従来のニッケル水素バッテリーに比べて放電容量が高く、ロボットをより安定的に動作させることができます。
・KHR-3HV標準の17軸でも効果があり、22軸以上に増やしたりKRS-2572HVなど高トルクなサーボに交換してもふらつきにくくなります。
・リフェバッテリーに関しては以下の記事をご覧ください。
 サポートページ『Li-Feバッテリーのメリットと注意事項』
・バッテリー、充電器以外はセット内容に変更はありません。
※付属のサンプルプログラムをリフェ用に電圧カット設定済みに変更し、マニュアルもリフェバッテリー対応になりました。
 

●新型無線コントローラー 登場！(2015.3.27)

・KRC-5FH 送受信機セット　14,500円(税別)
・近藤科学のラジコン送信機で用いられる2.4GHz帯の電波を採用したことにより、他の製品に比べレスポンスが向上、混信しにくくなりました。
・アナログ入力に対応し、手元のセンサデータをロボット側に送信できるようになりました。
・キーの同時押しを1キーで操作できるスペシャルキーを2個搭載。

 

■追加情報(Memo) (2015.4.5更新)

・プロジェクト
　Heart to Heart 4は、"プロジェクト"単位でモーションの管理をしている。これにより、プロジェクトをいくつか用意することで、モーションデータのグループ化をする事が容易になった。
以前は、80種類のモーションを必要に応じて、PCから1モーション毎に入替をしなければならなかった。例えば、バトルとサッカーモーションを入替えるといった場合は非常に時間が掛かり面倒であったが、今回はプロジェクトを切替えるだけで一度にモーションデータや環境設定を差替える事が可能になった。

・モーション数と無線設定
　以前は、1度に80種類のモーションが登録できたが、今回は50種類。しかしながら、1モーションの長さはメモリの制限だけなので、以前のように2つもモーションにまたがって登録する必要がなくなり、シナリオという分け方も廃止された。また、無線のボタンへは25個までの登録なので、モーション数が50種類でも実質困らない。必要に応じてプロジェクトで入替えが容易なので問題は起きないと思われる。

・バッテリー管理機能
　以前は、電圧を設定してある一定電圧になった時にモーションを実行させる事が可能であったが、今回のアプリでは用意されていない。しかしながら、電源管理用アナログポートがAD0に割り当ててあるのでバッテリーの電圧を計測したり、ミキシング機能を使ってアラーム動作をさせる事が可能。例えば、電圧が降下してきたら首を振らせるようにモーションデータの1行目に設定しておくとか。
今回のサーボモータ(KRS-2552HV)は、以前のKRS-788HVと比較して電圧が9Vを切っても動作するらしく結構頑張って長時間稼働する。ニッケル水素バッテリーならば結構使い切ってくれるのは有難いが、リチウムポリマーバッテリーの場合では放電しすぎてしまうと支障が出てしまうので、上記のような使い方でバッテリーを消耗しすぎないようにご注意ください。

・サーボモータKRS-2552HVのIDナンバー
　KHR-3HVに付属のサーボモータは、全て予めIDナンバーが設定されているので、説明書通り組立てていくだけである。拡張用の5個セットも同様に、予めID番号が設定されている。通常販売のKRS-2552HVは、IDナンバー0となっているので追加用の腰や首の交換にはそのまま使えるが、それ以外の部分の追加や交換の場合にはIDナンバーの書換が必要となる。CD-ROMのUtilityのフォルダーに"IDW_Uti.exe"というユーティリティプログラムがあり、これを使う。
通常、サーボモーターの情報を設定する場合には、別売のICS-USBアダプターHSで書換えなければならないが、IDナンバーだけならば、上記のプログラムでOK。ただ、サーボモータの機能を引き出す場合には、ICS-USBアダプターHSは揃えておいて損はないと思われる。
※KHR-3HV Ver.2以降は、ICS-USBアダプターHSが標準セットに含まれています。

・組立てについて
　ネジを締めるためのドライバーは、＋(プラス)ドライバーの#0と#1を使用。特に、パーツバッグＲに入っている「2×5低頭タッピングビス」がネジの中でも一番多く、#0のプラスドライバーを使用。精密ドライバーセットには通常入っているが、柄の部分が細いので長時間このネジを締めていると指が痛くなってしまう。それに力がうまく配分できないのでキッチリ締め付けるのが難しい。
そこで･･･ラチェットドライバーがおススメ！これを使うと非常に楽々で作業がどんどん進みます。
それと･･･以前からそうですが、ネジの種類が多いので百円均一で売っている小物整理BOXを使ってネジを区分けしておいたほうが、ネジを探しやすいし無くし難いです。

・家庭環境にやさしいロボットキット
　KHR-2HVでは、樹脂製のソールがオプションでしたが、今回は大き目のソールが標準装備です。また、高速横移動以外はパンチカーペットで動き易いモーションデータとなっています。やはりプローリングの床は傷つけたら怒られちゃいますからね。

・マニュアルの誤植 (2009/9/4改定)
　ロボットの左右が分かり安いように色分けされてるのですが、組立て説明書とHeartToHeart4の画面の表記が逆になってしまっています。組立てやソフトウェアの操作には支障はないと思いますが、色で見ていると間違えてしまいますので、ご注意ください。
--> 改訂版(KHR-3HV キット付属組み立て説明書Ver1.1)がメーカーからダウンロード出来るようになりました。

・HeartToHeart4バージョンアップ版(バージョン1.1) 公開！(2009/9/5追記)
　今回更新される内容は、下記の通り。
　・スタートアップモーションの登録(電源投入時に任意のモーションを再生する)。
　・トリムデータのファイルからのインポート、ROMからの読み込み(トリムマージ)。
　・プロジェクト設定画面でのサーボの名称変更(画像変更は未実装)。
　・ミキシング設定オブジェクト、センサーの校正オブジェクトの追加。
　また、KHR-3HVの初期プロジェクト「Hello_KHR3」に手を加えてあり、モーションが追加されています。特に「for　Radiocontrol」フォルダ内に追加した歩行系は高速安定化されています。バトルモーション第一弾として横パンチが追加されました。
ダウンロードは、
　■KHR-3HV特設ページ
　https://www.kondo-robot.com/product/khr-3hv.html
で出来ます。 HTH4_V110Zipです。

・ムービー KHR-3HVサンプルモーション
　KHR-3HVのサンプルモーションの動画をご覧いただけます。現在2種類。

・KHRシリーズ壁紙ダウンロード(2009/9/5追記)
　KHRシリーズをWindowｓの壁紙にしたものがダウンロード出来ます。現在4種類、それぞれZipファイルに解像度が異なる6ファイルを収録。

・KHR-3HVオプション搭載と設定マニュアル(2009/9/21追記)
　ロボットキット「KHR-3HV」への各種オプションの搭載と設定方法を記したマニュアルが掲載されています。
　・KRG-4のKHR-3HVへの搭載
　・KRG-4とRCB-4HVの接続
　・HTH4での初期設定(ミキシング機能)
　・HTH4のモーション内でのジャイロ設定
　KHR-3HVOptionManual_KRG-4

・KRI-3 Managerソフトウェアの配布(2009/9/21追記)
　KRI-3のIDや通信速度を変更するためのソフトウェアがダウンロードできます。
　KRI3ManagerV100R20090919

・KRS-2552HVへのフリーホーン装着時の注意。(2009/9/21追記)
　フリーホーン取り付け時に正しくないサイズのネジを使用することで故障を引き起こす可能性。

・KHR-3HV 5軸拡張オプションマニュアル訂正(2009/9/21追記)
　P30 図中　SIO5への接続ケーブル　が200mmと表記されておりますが、300mmの間違いです。詳細はコチラ。
　拡張5軸セットアップマニュアルVer1.1.pdf

・KHR-3HVオプション搭載と設定マニュアル(2009/10/6追記)
　ロボットキット「KHR-3HV」への各種オプションの搭載と設定方法を記したマニュアル。
KHR-3HVへのオプション搭載事例と、コントロールボード「RCB-4HV」、ソフトウェア「HeartToHeart4(HTH4)」の設定方法を記述。
　・KHR-3HVジャイロセンサーの搭載と設定 ･･･ KHR-3HVOptionManual_KRG-4
　・KHR-3HV加速度センサーの搭載と設定 ･･･ KHR-3HVOptionManual_RAS-2
　・オプション搭載版サンプルモーション ･･･ MotionPack1

・ICS2.0サーボのデイジーチェーン接続時の注意事項(2009/10/13追記)
　標準装備のRCB-4HVでは従来のICS2.0サーボも使用できますが、KRS-4014、13のようにシリアルモードとPWMモードの自動切 り替え機能を持つサーボモーターと、KRS-2552HVなどのシリアル専用サーボモーターを混在して使用するためには、KRS-40XXの設定でPWMモードを明示的に禁止にしてください。 詳細はコチラ。

・KHR-3HVを自律化してみよう！(2009/10/25追記)
 KCB-1のアップデータVer.1.2を適応し、KCB-1とRCB-4を接続すればKHR-3HVを自律化して動かせるようになります。是非お試しください。詳細はコチラ。

・KHR-3HV用開脚フレーム登場！(2009/12/15追記)
　ロボットサッカーに於いてゴールキーパーのロボットは、ゴール前で咄嗟に開脚してボールを阻む事が多い、しかしながらノーマルのKHR-3HVでは、60度の角度までしか開脚が出来ない。それをオリンピックの体操の選手のように180度開脚出来る様にする為のオプションフレームが登場！
　
　
ただし、オプションの脚の旋回軸が使えなくなります。腰の軸は取り付け可能なので、腰をひねっての回転はモーション次第で可能ですね。詳細はコチラ。

・KHR-3HVオプション搭載と設定マニュアル (2010/01/05追記)
　「KHR-3HV」への各種オプションの搭載と設定方法を記したマニュアル。
KHR-3HVへのオプション搭載事例と、コントロールボード「RCB-4HV」、ソフトウェア「HeartToHeart4(HTH4)」の設定方法が記述されています。詳細はコチラ。

・Heart To Heart4 Ver.1.2.2公開！ (2010/03/03追記)
　KHR-3HVに搭載されているRCB-4HVのPCアプリがバージョンアップされ「Heart To Heart4 Ver.1.2.2」となりました。
【主な追加・変更内容】
 1. リンク機能が追加されました。ポジション編集画面を切り替えずにシームレスにリンク機能が実行できます。リンク機能ファイルは単独で保存可能でもちろん他のユーザーとのファイル交換もできます。
 2. 変換機能が追加されました。従来のADD、CHANGEなどはもちろん、REVERSEを拡張したMIRROR機能が追加されました。MIRROR機能を使うとREVERSEした位置を取り込むサーボモーターを任意に選ぶことができます。
 3. 変換機能のFRAME機能では％設定が可能になりました。全てのモーションのフレーム数を現在の何％とするといった設定ができるようになりました。
 4. ポジション編集画面で現在のKHR-3HVのポジションを取り込み、反映させることができるようになりました。
 5. ポジションパネルの配置をプロジェクト設定画面でまとめて行うようにし、ポジション設定画面では変更できないようになりました。
 6. ポジション設定画面での画像設定をプロジェクト設定で変更できるようになりました。
 7. プロジェクトブラウザでフィルツリーの表記を変更し見やすくなりました。
 8. 明示的にプロジェクト設定画面を表示しなくともモーション再生などできるように変更。
 9. 前回使用したComポートを自動接続するように修正。
その他、修正・機能追加されています。
詳細はコチラ。

・ロボットキット「KHR-3HV」用のバトルモーションパッケージ (2010/03/03公開、03/17更新)
　KHR-3HVバトルモーション(KHR-3HV BattleMotion Package)は2010年3月20日に開催された市販機体によるバトル競技大会ROBO-ONE　Light　1stに完全対応したモーションパッケージ。KHR-3HVのバトル競技用モーション(プロジェクト)と、導入方法を記したマニュアルが含まれています。
詳細はコチラ。

・無線LAN搭載ロボット用シリアルポート付コントローラー 好評発売中！ (2010/07/31更新)
　IEEE802.11a/b/g対応小型無線LANボード「KCB-3WL」が発表され、7月30日より発売になりました。無線LAN搭載で、ロボットとボードとの通信は3線式シリアルポートで簡単にプログラム可能。搭載しているCPUにはLinux OSを搭載しているので、独自のプログラムを作成することもできます。近藤科学社製ロボット制御プログラムがセットされていますので、自律ロボットも簡単に作成できます。USBカメラを接続できるので、ロボット目線の画像をパソコンへの送信を可能にします。送られたデータをパソコンでリアルタイムで画像処理する事が出来、それによりロボットをコントロールする自律システムの構築を可能にします。ヘッドマウントディスプレイを利用することで更に可能性が広がります。カソクドセンサー搭載のヘッドマウントディスプレイ(VR920)を見ている人の頭の動きをロボットに同期させれば、ロボット目線の画像をヘッドマウントディスプレイで観る事が可能ですよ！
KHR-3HVとのお得なセットも同時発売！
詳細はコチラ。

★ KHR-3HV　BLACK LIMITED 登場！(2010/12/10更新)
　
限定100台で新登場！2010年12月16日出荷開始されました。※既に完了となっております。

既にKHR-3HVをお持ちの方には、ブラックパーツセットが用意されています。

・22軸対応マニュアルやモーションデータが公開されています。(2011/02/25更新)
KHR-3HV 5軸拡張オプションマニュアル Ver1.2を公開 ･･･ KHR-3HV拡張5軸オプションキット製品添付のマニュアルの修正版。
KHR-3HV 22軸対応モーション公開 ･･･ KHR-3HVにサーボモーターKRS-2552HVを5個追加し、22軸化した機体に使用できるモーションパッケージ

・KHR-3HV Ver2 英語版マニュアル公開。
KHR-3HV Ver.2用組み立て説明書の英語バージョンです。
　ダウンロードページはコチラ。Please download KHR-3HV English Manual from here.
HeartToHeart4 Ver.2英語版(ベータ版)があります。
　ダウンロードページはコチラ。Please download HeartToHeart4 Ver.2 English Version(beta) from here.

・HeartToHeart4 ver2.0.0.0が公開されました。(2012/1/10更新)
HeartToHeart4 Ver2.0を公開され、Ver.2.0ではほぼ全ての面で見直しが行われ、快適な操作感を実現された。KHR-2HVのHeartToHeart3に近いイメージです。主な変更点は･･･
▼モーション
 登録可能なモーションの数が、50から120になりました。
 登録可能なボタンデータの数が、25から32になりました。
▼プロジェクト
 指定した電圧を下回った場合に自動的に再生するモーションを3つ選択可能。
 任意の項目と閾値を選択して再生する、優先モーションを10個選択可能。
▼"POS"に関して下記の内容が変更されました。
 新規のPOSが前に編集していたPOSの内容を自動で反映するようになりました。
 POS画面のボタン配置がHeartToHeart3と同じになりました。
 「分割機能」が使えるようになりました。
 「リンク機能」の画面レイアウトがPOSと同じになり使いやすくなりました。
▼コントロールに関して下記の内容が追加されました。
 縮小・拡大が簡単にできるようになり最小(最大)寸法も変更になりました。
 コントロールに接続できる接続ラインの本数が無制限になりました(分岐コントロールを除く) 。
 オンライン再生で分岐内容を再生が可能。
 コントロールのアイコンを一新。
▼KRCコマンダー
 KRC(送信機)と同じ操作をHeartToHeart4の画面内で行うことができます。ボタンを押したままの状態も再現できますので、有線で使用すれば作成中のモーションをボタン操作と同じ様にテストできます。
 ボタンにはキーボードショートカットを割り当てる事が可能。
 ゲームパットなどを読み込めばCOMポートからボタンデータを出力しますので、Bluetooth経由(近日発売予定)でのボタン操作も可能です。

その他詳細はコチラをご覧ください。

・HTH4 Ver.2.0での旧バージョンのプロジェクトファイルの読込について(2012/1/12更新)
新バージョンではモーションファイルと区別しやすくするために、プロジェクトファイルの拡張子が「.xlm」から「.h4p」に変更されました。そのため、「.xlm」のプロジェクトファイルをHeartToHeart4 Ver2.0で読み込んだ場合は、自動で「.h4p」に変更されるよう設計されています。
詳細はコチラ。