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商品詳細
 

ロボット用制御ボード ETCB


ETCB Raspberry Pi用ドーターボード


■概要
・ETCB は浮動小数点演算回路をもち最大72MHz で動作するSTM32F302 MCUを搭載したロボット用制御ボードです。外部ポートとしてADC 入力ポート、UART ポート、USB ポートなどが準備されており、ETCBだけでもロボットを動かすのに十分なスペックを持っていますが、Raspberry Pi の拡張ポートとドッキングすると、ETCB からRaspberry Pi 駆動用の電源の供給し、Raspberry Piが動作します。またUART、I2C、SPI、GPIO などの通信ポートを共有してRaspberry Pi と通信できるので、Raspberry Piを上位コントローラーとして、センサーを使った自律動作するロボットや遠隔操縦ロボットのプログラミングがすぐに始められます。
・市販のサーボモーターが使用できるサーボポートを2系統12 ポート用意しています。最大6A の大電流を流せるので大型のロボットも作れます。さらにサーボポートへの電源供給ON/OFF を切り替えることができますので省電力モードも実現できます。
・Atollic 社のTrueSTUDIO とSTMicroelectornics 社のSTM32CubeMX、およびST-LINK/v2 デバッガに対応しているので、組み込み初心者でも比較的容易にプログラム・デバッグができます。プログラムファイル のUSB 書き込みにも対応していますので、ST-LINK/v2 を持っていなくても書き込みができます。
 


※画像はRaspberry Piに取付けた状態です。(※Raspberry Piは別売です)

■特長
・CPU
STMicroelectronics STM32F302C8(ハードウェア浮動小数点演算回路付き)、Clock 72MHz、RAM 16KB、Flash 64KB
・PORT
ETCBからRaspberry Pi に電源供給可能で、外部ポートには12bit ADCx5(内1ポートはBATTERY電圧計測専用)、I2Cx1、SPIx1、GPIOx6、PWM(GPIOx3, Full-color LEDと接続)。ADCポートか供給電圧はは3.3Vまたは5.0Vのいずれか選択可能
・拡張ポート
I2C, UART はジャンパーにてRaspberry Pi のI2C、UARTポートと接続し通信可能
・SERVO MOTOR
サーボポートとしてHalf Duplex シリアルサーボ対応(Signal 5V、2 系列12ポート)を用意。サーボポートは電源供給ON/OFF切り替え可能なので省電力モードも実現できます
・USB OTG
ETCBはUSB OTGに対応。STM32CubeMXでUSB HID, CDCなど選ぶだけで、ETCBがUSBデバイスになります。
・プログラム書き込み
USBポートからDFU形式プログラム書き込みができます。ST-LINK SWDデバッグにも対応しています(Atollic社TrueSTUDIO Liteが使用できます)
・SDKライブラリ
サンプルプログラム、ロボット制御SDK ライブラリはWEBからダウンロード(予定)。STM32CubeMXに対応しているのでポート設定が簡単です
・対応Raspberry Pi
Raspberry Pi B+、Raspberry Pi2 Model B、Raspberry Pi3 Model Bに対応(Pi3に関しては2Aを超えて使うことはできません)
・EXOS ROBOT KIT対応
レックデザイン株式会社のEXOSロボットキットなら、Raspberry PiやETCBの取り付け穴やRaspberry Pi用カメラサポートフレームが付属しているので、簡単に取り付けてすぐに動かすことができます。
 
・EXT PORT
拡張ポートはそのままCPUのIOポートになりますが、UARTとI2CはジャンパーでショートするとRaspberry PiのUARTとI2Cとつながって、Raspberry Piと通信もできるようになります。SPIポートとGPIOポートx2はRaspberry PiのSPIポートとGPIOポートに接続済みです。SWDIO端子はSTMicroelectronics社のST-LINK/V2とつなげて、プログラムのデバッグができます。


●対応サーボモータ
・近藤科学 KRSシリーズICS対応サーボモータ(シリアルモード)
・双葉電子工業 RS303RS304 コマンド方式サーボモータ(TTLレベルシリアルモード)
 
※RS485のシリアル通信には対応しておりません。
PWM対応のサーボモータには対応していません、TTLレベルシリアル通信対応のサーボモータのみの対応です。
サーボモータのID番号を予め設定の上、お使いください。


■仕様

・電源: 推奨入力電圧 6.6〜12V
  最大入力電圧 16V
  出力電圧 内部 3.3V
    外部 5.0V
  最大出力電流値 最大 2.2A
  最大連続出力電流値 2A以下
・MCU: 型番 STMicroelectronics STM32F302C8
  メモリー 16KB SRAM
    64KB Flash
  CLOCK 72MHz (最大・標準)
・IO: ADコンバータ ・12bit ADC入力ポートx4 (カットオフ周波数 1.6KHzのローパスフィルタ付き)
・ADCリファレンス電圧は3.3Vまたは5.0Vのいづれかを選択可能。但し、ADC入力電圧は3.3Vを超えてはならない。
  サーボ ・シリアルサーボ、コマンドサーボに対応
PWMサーボは使用できません。
・サーボポート2系統(UART2、UART3) 各6ポート
・信号ライン電圧 5.0Vサーボに対応
・UART2、USAR3ポートと排他的利用可能
・サーボ電圧は入力電源電圧と同じ
・PA15ピンにてサーボへの電源供給ON/OFF切替可能。
・サーボポートは1系統あたり最大連続電流値3A以下を推奨
  USB ・PC接続用USBポートx1(FDI FT230XS経由で仮想COMポートとして使用)
・USBポートx1(MCUのUSB DP、DM端子と接続)
  UART1 ・外部ポート(EXT)、COM1ポートと共有可
・Raspberry Piとポート共有可
  UART2 ・UART2ポート及びサーボポートS7〜S12に接続、UART2ポートとS1〜S6ポートは排他的利用可能
  UART3 ・UART3ポート及びサーボポートS1〜S6に接続、UART3ポートとS7〜S12ポートは排他的利用可能 
  I2C ・I2C1として使用
・Raspberry Piとジャンパーピンにて共有可能
・I2C_SDA及びI2C_SCL端子は10KΩでプルアップ済み
  SPI ・SPI1として使用
・Raspberry Piと接続
  GPI01〜GPI04 ・EXTポートに接続
・MCU GPIOポート又はTSC_G2_I01〜4ポートとして使用可能
  GPI5 ・Raspberry Pi GPI022と接続
  GPI6 ・Raspberry Pi GPI023と接続
・LED D1 ・仮想COMポートを使って、MCU側より送信時に点灯(変更可能)
  D2 ・EXTポートに接続
・フルカラーLED
・MCU端子PA8、PA9、PA10にLED RED、GREEN、BLUEがそれぞれ接続
・PA8〜10はAlternate Functionとして TIM_CH1〜3に変更できるので、PWM出力可能
・書き込み USB1 ・DFUポートをショートしてETCBボードを起動すると、PCからDFU形式のプログラムが書き込みが可能
  ST-LINK ・EXTポートの3.3V OUT、GND、SWDIO、SWCLK、NRSTポートを使用してSTMicroelectornics ST-LINK/v2でプログラム・デバッグ可能

注意事項

・6.6V以下で使用した場合は5V出力端子の電圧が低くなります。そのためADCポート出力電圧(5V)も下がるのでセンサー側に5Vを供給する場合は注意してください。またRaspberry Piを取り付けていた場合は画面上に電圧低下警告が表示されることがあります。
・サーボモーターを取り付けている場合は、サーボモーターが動作するのに十分なバッテリーまたは電源を接続してください。電源の性能により供給電力が不十分だったり急激な電圧低下が起こったりするとMCUがリセットされることがあります。
・一般的にシリアルサーボやコマンドサーボといった、UART(Universal Asynchronous Receiver Transmitter)通信で動作するサーボモーターのみ使用できます。PWMサーボは使用できません。

商品番号 4589617010023
商品名 ロボット用制御ボード ETCB
定価 10,400円
販売価格 11,232円
税別価格 10,400円
メーカー 知能機械研究所
送料区分 送料込
配送タイプ 無料
在庫

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