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調査レポート
アプリケーション調査報告 No.1
〜シリアルサーボモータのID書き換えユーティリティ

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このページは、ちょっと疑問に思った事を、独自に調べたり、またメーカー等に問い合わせたりしてお役に立つ情報をお送りしてゆく趣旨で作りました。リクエストがございましたら、可能な限り調査したいと思います。

●アプリケーション 調査報告 No.1
　今回は、KHR-3HV付属CDに添付されているシリアルサーボモータのID書き換えユーティリティ「IDW_Uti.exe」（IDW-01）がICS2.0サーボ(KRS-4014、KRS-4013)には対応しているか？との疑問が湧き調査結果をお知らせします。

ICS2.0とICS3.0の違いによる影響を調べました。　まず、ICS2.0サーボのID書き換えは自体はIDWで出来ます。但し、ICS3.0対応というソフトの仕様上、一部で不都合が発生します。

下の画像をご覧ください。


IDWでICS2.0サーボへの書き込みを行うと、強制的に「ストレッチ2」の値が0〜5の値に書き換えられてしまいます。これは、ICS2.0サーボでは「ストレッチ2」であるアドレスが、ICS3.0サーボでは「通信速度(RATE)」になっているからです。

　「ストレッチ2」はICS2.0サーボがPWMで動作しているときのみ必要になるパラメータですので、シリアル専用のRCB-4HVで使う場合は全く問題はありません。

「IDW_Uti.exe」自体が当初ICS3.0サーボのみを対象に作られたソフトなのでこのような問題が発生していますが、いずれ修正される予定だそうです。

以上、報告終わり。

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2009.8.18